2019/02/26
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工业机器人手抓握原理分类
机器人是由人模仿人类和动物而制造出来的“动物”，和我们想象中的不一样，不是所有的机器人外形都像人类或者动物，在工业上广泛使用的机械手也是属于机器人，但它只像一只手臂，不是所有的机械手都真的有手指这些的，机械手抓取物品的方式是不一样的，按工业机器人手抓握原理分类，我们可以把机械手分为3大类。
1、 液压夹紧抓取
通过液压系统（液压站、液压缸、专用夹具等的组合）产生抓紧力来抓取零件，其特点是，抓取力大，提升过程可靠，控制精准，动作灵敏，但液压系统有一个不好的地方，那就是会发生液压油的泄露问题，因为环境和时间的影响，液压阀和液压缸里的橡胶密封圈会发生老化和质变，从而导致液压油泄露，压力损失等情况的出现，且维护成本相对较高。
2、 气动夹紧抓取
通过气动系统（空压机、电磁阀、气缸、专用夹具等）的组合运用产生相应的夹紧力来抓取零件，其特点是，结构简便，输出力相对较小，夹紧反映迅速，维护成本低，但气压夹紧也存在一定的缺陷，因为空气的可压缩性，导致其工作速度的稳定性较差，且在空气压缩过程中，容易产生灰尘、水等杂志，从而导致气动元件的损坏和更换频率过高，且可靠性也大打折扣，还有气管的使用极易受环境的影响而老化、开裂并导致发生气源泄漏等问题，且因为夹紧力较小，其应用的场合也受到了一定的局限。
3、电磁铁抓取
通过电磁系统对零件进行抓取，这种电磁系统的使用场合有一定的局限性，例如它只能抓取一些电磁铁可以吸附的特定零件，很多场合都可能用不上，例如你想抓取一个塑料制品，固执这种抓取方式就不合适了，电磁铁的抓取方式稳定可靠，吸附力极强，结构也非常的简单明了，但也有一定的负面效果，例如它会磁化被抓取零件，存在一定的结构要求，在突然断电时存在一定的安全隐患，维护成本和门槛相对较高等。
采用什么类型抓取原理的机械手，除了从结构上来说外，考虑到空间等问题，更多的是使用成本还有维修的便利性。
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